6. ºñ·Ê ÀûºÐ ¹ÌºÐ(PID) Á¦¾î±â
PI Á¦¾î´Â OffsetÀ» 0À¸·Î ¸¸µé¾î ¸ñÇ¥°ªÀ¸·Î Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸, ÀÏÁ¤ÇÑ ½Ã°£(½ÃÁ¤¼ö, ¸ñÇ¥°ªÀÇ 63%¿¡ µµ´ÞÇϴµ¥ °É¸®´Â ½Ã°£)ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. À̶§ ½ÃÁ¤¼ö °ªÀÌ Å©¸é ÀÀ´ä ¼º´ÉÀÌ ³ª»Ú´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ÀÀ´ä¼Óµµ¸¦ °³¼±Çϱâ À§ÇØ D Á¦¾îÀÇ µµÀÔÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏ°Ô µÈ´Ù.
PID Á¦¾î¿¡¼ D Á¦¾î´Â ¿ÀÂ÷ÀÇ ¹ÌºÐ°ª¿¡ ÇØ´çÇÏ´Â Á¦¾î¸¦ ÇÏ¿© Á¦¾î¼º´ÉÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ´Ù. D Á¦¾î´Â ¿¡·¯ÀÇ º¯È¸¦ ¹Ì¸® ¿¹ÃøÇÏ¿© »çÀü¿¡ µ¿ÀÛÀ» ÃëÇÏ´Â ±â´ÉÀ̹ǷΠPreact¶ó ºÒ¸°´Ù.
D Á¦¾î´Â Á¦¾î±â¸¦ ºü¸£°Ô µ¿ÀÛ½ÃÄÑ Á¦¾î¼º´ÉÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ °øÁ¤ ¹× Á¦¾î ½ÅÈ£ÀÇ ³ëÀÌÁî¿¡ ´ë´ÜÈ÷ ¹Î°¨ÇÏ°Ô ÀÛµ¿ÇÏ¿© ºÒÇÊ¿äÇÑ Á¦¾î±âÀÇ Ãâ·Â º¯È¸¦ °¡Á®¿À°Ô ÇÏ¸ç °á°úÀûÀ¸·Î ½Ã½ºÅÛÀ» ºÒ¾ÈÁ¤ÇÏ°Ô ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù.
±×¸²Àº ºñ·Ê-ÀûºÐ-¹ÌºÐÁ¦¾î¿¡¼ Ãâ·Â°ªÀÌ ¼³Á¤°ª¿¡ ¾î¶»°Ô Á¢±ÙÇϴ°¡, Á¦¾î·® º¯È, P Á¦¾î, PI Á¦¾î, PID Á¦¾îÀÇ ÀÀ´äƯ¼ºÀ» º¸¿©ÁØ´Ù.
±×¸² 6 PID Á¦¾îÀÇ Æ¯¼º