5. ºñ·Ê ¹ÌºÐ(PD) Á¦¾î±â

ºñ·Ê-¹ÌºÐÁ¦¾î´Â ¿ÀÂ÷¸¦ ¹ÌºÐÇÑ ¹ÌºÐÁ¦¾î¸¦ ºñ·ÊÁ¦¾î¿Í º´·Ä·Î ¿¬°áÇÏ¿© »ç¿ëÇÏ´Â Á¦¾î±â¹ýÀÌ´Ù. ºñ·ÊÁ¦¾î¿Í ¹ÌºÐÁ¦¾î¸¦ ÇÔ²² ¾´´Ù´Â Àǹ̿¡¼­ ºñ·Ê-¹ÌºÐÁ¦¾î¶ó ÇÑ´Ù.

ºñ·Ê-¹ÌºÐÁ¦¾î´Â ¿ÀÂ÷½ÅÈ£ÀÇ º¯È­¸¦ ¾ïÁ¦ÇÏ´Â ¿ªÇÒÀ» Çϱ⠶§¹®¿¡ °¨¼èºñ(Decay Ratio)¸¦ Áõ°¡½ÃÅ°°í ÃÊ°ú¸¦ ¾ïÁ¦Çϴµ¥ È¿°úÀûÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ¹ÌºÐÁ¦¾îÀÇ È¿°ú¸¦ °í·ÁÇÏ¿© PDÁ¦¾î±â¸¦ ¼³°èÇÏ¸é ½Ã½ºÅÛÀÇ °úµµÀÀ´ä Ư¼º(Overshoot°¡ Ä¿Áö´Â Çö»ó)À» °³¼±½Ãų ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ PD Á¦¾î¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì P Á¦¾îÀÇ ÀÀ´äƯ¼ºÀÎ OffsetÀº »ç¶óÁöÁö ¾Ê´Â´Ù.

±×¸² 5 ¿ÀÂ÷ÀÇ ¼±Çü º¯È­¿¡ ´ëÇÑ PD Á¦¾î±âÀÇ ÀÀ´ä

¹ÌºÐ Á¦¾î ¹æ½ÄÀ» »ç¿ëÇÏ·Á ÇÑ´Ù¸é, ºñ·Ê Á¦¾î ¹æ½Ä°ú °áÇÕÇÏ¿© Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ¿¡ Àû¿ëÇÑ´Ù. ÀÌ¿Í °°Àº °ü°è·Î, ¹ÌºÐ Á¦¾î ¹æ½ÄÀ» ´Üµ¶À¸·Î ÀÀ¿ëÇÑ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛº¸´Ù ºñ·Ê ¹ÌºÐ Á¦¾î ¹æ½ÄÀ» Àû¿ëÇÑ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÌ ¸¹´Ù.

ºñ·Ê ¹ÌºÐ Á¦¾î´Â ºñ·Ê Á¦¾î¿Í ¹ÌºÐ Á¦¾îÀÇ ÀÌÁ¡À» °áÇÕÇÑ °ÍÀÌ´Ù. ¼ø°£ÀûÀ¸·Î ¿Ü¶õÀÌ Àְųª Á¦¾î·®ÀÌ º¯ÇÒ ¶§¿¡¸¸ ¹ÌºÐ±âÀÇ Ãâ·ÂÀÌ ¹ß»ýÇÑ´Ù. PD Á¦¾î±âÀÇ Ãâ·Â ½ÅÈ£´Â Áï°¢ÀûÀ¸·Î »¡¸® »ó½ÂÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù. Áï, ºñ·Ê¿Í ¹ÌºÐ Àü¾Ð¿¡ ´ëÇÑ Á¦µ¿ È¿°ú¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù. Á¦µ¿ È¿°ú°¡ ÀÖ´Â Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀº ´Ü¼øÇÑ ºñ·Ê Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ »ý±â´Â Áøµ¿ÀÇ À§Çè¾øÀÌ ºü¸£°Ô ¿ÀÂ÷ º¯È­¿¡ ¹ÝÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ´É·ÂÀÌ ÀÖ´Ù.