4. ºñ·Ê ÀûºÐ(PI) Á¦¾î±â
ºñ·ÊÁ¦¾î ±â´É¸¸À» ´Üµ¶À¸·Î »ç¿ëÇÒ ¶§ »ý±â´Â Offset ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§ÇÏ¿© ÀûºÐÁ¦¾î ±â´ÉÀ» µµÀÔÇÑ °ÍÀÌ ºñ·Ê-ÀûºÐÁ¦¾îÀÌ´Ù. ÀûºÐÁ¦¾î´Â ¿ÀÂ÷ÀÇ ½Ã°£ ÀûºÐÄ¡¿¡ ºñ·ÊÇÑ Å©±âÀÇ Ãâ·ÂÀ» ¿¬¼ÓÀûÀ¸·Î ³»´Â Á¦¾îµ¿ÀÛÀÌ´Ù. ÀûºÐÁ¦¾î´Â ´Üµ¶À¸·Î´Â »ç¿ëÇÏÁö ¾Ê°í ºñ·ÊÁ¦¾î¿Í °°ÀÌ »ç¿ëµÇ¹Ç·Î ºñ·Ê-ÀûºÐÁ¦¾î¶ó ÇÑ´Ù.
ºñ·Ê-ÀûºÐÁ¦¾î´Â OffsetÀ» 0À¸·Î ¸¸µé ¼ö ÀÖÀ¸³ª, ÀûºÐÁ¦¾î ÀÚü¸¸À¸·Î´Â ¹ÝÀÀÀ» ´À¸®°Ô ÇÏ°í Overshootµµ ¹ß»ý½ÃÅ°´Â ´ÜÁ¡À» °¡Áö°í ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ÀûºÐÁ¦¾î°¡ ´©ÀûµÈ ¿¡·¯ÀÇ Å©±â¿¡ ´ëÇÑ ¹ÝÀÀÀ» Çϱ⠶§¹®À̸ç, óÀ½ ¿ÀÂ÷°¡ »ý±â±â ½ÃÀÛÇÏ´Â ½ÃÁ¡¿¡¼´Â Á¦¾î±â º¯È°ªÀÌ À۾Ƽ °á°úÀûÀ¸·Î ´À¸° Á¦¾î¸¦ ÇÏ°Ô µÈ´Ù.
±×¸² 4´Â ºñ·Ê-ÀûºÐÁ¦¾î¿¡¼ Ãâ·Â°ªÀÌ Set Point¿¡ ¾î¶»°Ô Á¢±ÙÇϴ°¡¿Í Á¦¾î·®¿¡ ´ëÇØ ³ªÅ¸³½´Ù.
±×¸²4 ¿¡¼ °î¼±ÀÇ ÃÖ°íÁ¡Àº Overshoot(ÃÖ´ë¿ÀÂ÷, Output°ú Set PointÀÇ Â÷°¡ ÃÖ´ë°¡ µÉ ¶§ÀÇ °ª)¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù. Overshoot´Â Á¦¾îÇÒ ÀåÄ¡¿¡ µû¶ó ¹«¸®¸¦ Áְųª Æı«ÇÒ À§ÇèÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ÁÁÁö ¾ÊÀº ¿ä¼ÒÀÌ´Ù. OvershootÀ» °¨¼Ò½ÃÅ°°í ÀÀ´ä¼Óµµ¸¦ °³¼±½ÃÅ°±â À§ÇØ D Á¦¾î¸¦ µµÀÔÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏ°Ô µÈ´Ù.
±×¸² 4 ºñ·Ê ÀûºÐ Á¦¾îÀÇ Æ¯¼º
¿©±â¼, ÀûºÐ Á¦¾î ºÎºÐÀº ºÎÇÏÀÇ º¯È³ª °øÁ¤ ¹ÝÀÀ¿¡ ÀÇÇØ Áö¿¬¿¡ °ü°è ¾øÀÌ ¼³Á¤°ªÀÌ À¯ÁöµÉ ¶§±îÁö ÃÖÁ¾ ±³Á¤ ÀåÄ¡¸¦ Àç¹èÄ¡½ÃŲ´Ù. ÀÌ¿Í °°Àº °ü°è·Î Á¦¾îÀÇ ºñ·Ê ´ë¿ªÀ» Áõ½Ã½ÃÄѼ Á»´õ °·ÂÇÏ°Ô ¼³Á¤°ªÀ¸·Î º¹±ÍÇϵµ·Ï ÇÑ´Ù. Á¦¾î±â°¡ PI Á¦¾î ¹æ½ÄÀ» »ç¿ëÇÑ ¹ëºê À§Ä¡ Á¦¾îÀÏ °æ¿ì¿¡ Á¦¾î ¹ëºêÀÇ À§Ä¡´Â ´ÙÀ½ °ª¿¡ ÀÇÇØ °áÁ¤µÈ´Ù.