3. 적분(D) 제어기

적분 제어는 오차 신호를 적분한 값의 전체 비율로 변환시켜 제어기의 출력으로 나타내는 방식이다.

적분 제어의 중요한 목적은 정상 상태와 잔류 편차 오차를 제거하기 위한 것이다.

적분기는 오차가 존재할 때 제어 동작을 증가시켜 제어기 출력을 증가시키고, 이로 인해 오차를 수정한다. 또 적분기는 오차가 없을 때에는 정상 상태를 유지하는 데 필요한 제어 동작으로 사용한다.

적분기의 응답을 시간에 대한 곡선으로 표시하면 그림 3과 같다.

그림 3 적분제어기의 응답 곡선

이 곡선에서 출력 변환은 측정값이 설정값으로 되돌아갈 때까지 즉 100(%) 도달할 때가지 변한다.